知能ロボット入門,太田，倉林，新井，コロナ社，2001「正誤表」
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ページ数 |
誤 |
正 |
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18ページ下から1行目 |
Huang |
Hwang |
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20ページ上から1行目 |
（一文字分インデントされて）物と干渉．．． |
（インデントなしで） 物と干渉．．． |
| 32ページ下から2行目 | f3-i,j | f3-i,k |
| 33ページ上から1行目 | f3-i,j | f3-i,k |
| 33ページ上から2行目 | f3-i,j | f3-i,k |
| 33ページ図2.16の下の図（直方体） | O1 | O2 |
| 47ページ図2.26(b) | 「初期コンフィグレーション」という文字列からその上方にある折れ線の左端の点へ矢印付き線分を引く | |
| 47ページ図2.26(b) | 「目標コンフィグレーション」という文字列からその上方にある折れ線の右端の点へ矢印付き線分を引く | |
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50ページ図2.28(c) |
（線分βXのX方向の延長線上にある障害物の境界線を示す記号として）E（を追加） |
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| 50ページ下から2行目 | ．．．できない」である． | ．．．できない」である．この図において，上図は代表点が右にある場合，下図は代表点が左にある場合を表す． |
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57ページ 式(2.1) |
h(x)=A×√Σni-1 ai×(ci-fi) |
h(x)=A×√Σni-1 ai×(ci-fi)2 |
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58ページ図2.34 |
（中央付近にある）G |
M |
| 59ページ図2.35(a)深さ優先探索 | （省略） |  |
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59ページ 図2.35(d)両方向探索 上から5行目左から1列目のマス |
3 |
5 |
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59ページ 図2.35(d)両方向探索 上から6行目左から1列目のマス |
4 |
6 |
| 70ページ上から8行目 | 見つかってなかったから | 見つかっていなかったから |
| 71ページ下から10〜8行目 | 環境情報を検知してモデル化し，モデル化された環境に基づき動作を計画し，計画どおりに動作を行うという方法論に基づいていた。 | 外界情報を認識してモデル化し，モデル化された外界に基づき行動を計画し，計画どおりに実行するという方法論に基づいていた。 |
| 71ページ下から3〜4行目 | 上記の機能のPlanに相当しており，他のSense，Model，Act機能については言及していない。 | 上記の機能の計画に相当しており，他の認識，モデル化，実行機能については言及していない。 |
| 96ページ7行目 | 自分よりプライオリティの高いロボットを移動障害物とみなし，自分よりプライオリティの低いロボットを無視した動作計画問題を解くことを意味する．この解法をプライオリティ順に．．． | 自分より優先度の高いロボットを移動障害物とみなし，自分より優先度の低いロボットを無視した動作計画問題を解くことを意味する．この解法を優先度順に．．． |
| 96ページ下から2行目 | 速度計画法 | 速度調整法 |
| 98ページ10行目 | ロボットCはABC,ABCの場合の | ロボットCはABC,BACの場合の |
| 101ページ17行目 | デッドロック | 停留 |
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123ページ5行目 |
rural chinese postman problem, RPP |
rural postman problem, RPP |
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125ページ2行目 |
postman problem, CPP |
chinese postman problem, CPP |
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131ページ表4.1「大きさ」 |
幅0.3m, 長さ0.3m |
幅0.6 m, 長さ0.6 m |
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135ページ式(4.5) |
d=Lfsinφ／l1 |
d=Lf／l1 |
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135ページ図4.15 |
P3 P4 ｌ２ ｌ３ |
P4 |
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167ページ17行目 |
各節点nにおけるf*の値を以下の二つの成分からなるものと考える． |
各節点nにおける重みの推定値f*を以下の二成分からなるものと考える． |
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167ページ下から3行目 |
とする．Dijkstra法は，式(5.1)において， |
とする．上述のStep 2で，f*を最小とするvを選びSに加える．Dijkstra法は，式(5.1)で， |